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http://hdl.handle.net/10071/5440
Autoria: | O'Grady, Rehan Christensen, Anders Lyhne Dorigo, Marco |
Data: | 7-Abr-2009 |
Título próprio: | SWARMORPH: Multirobot Morphogenesis Using Directional Self-Assembly |
Volume: | 25 |
Número: | 3 |
Paginação: | 738-743 |
ISSN: | 1552-3098 |
Palavras-chave: | Autonomous agents Cellular and modular robots Distributed robot systems Morphology control Self-assembly |
Resumo: | In this paper, we propose SWARMORPH: a distributed morphology generation mechanism for autonomous self-assembling mobile robots. Self-organized growth of global morphological structures emerges through the repeated application of local morphology extension rules. We present details of the directional self-assembly mechanism that provides control over the orientation of interrobot connections. We conduct real-world experiments to validate the low-level directional self-assembly mechanism and the growth of global morphologies. We demonstrate the scalability of the approach with large numbers of robots in simulation-based experiments. |
Arbitragem científica: | Sim |
Acesso: | Acesso Restrito |
Aparece nas coleções: | CTI-RI - Artigos em revistas científicas internacionais com arbitragem científica |
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